
Absolwent Wieczorowej Szkoły Inżynierskiej
Z Jego inspiracji w tym okresie powstawały nowe i odpowiadające na zapotrzebowanie rynku pracy kierunki studiów: informatyka, automatyka i robotyka, elektronika i telekomunikacja, ochrona środowiska rolnictwo, zarządzanie i marketing. W chwili oficjalnego obejmowania przez prof. Pieńkowskiego funkcji rektora (1990 r.) Politechnika Białostocka oferowała pięć kierunków studiów, po zakończeniu jego kadencji kształcono studentów już na jedenastu. Był także inicjatorem powołania Studium Informatyki w Zarządzaniu i Biznesie.
Prof. Pieńkowski pełnił szereg funkcji publicznych, był m.in. prezesem Białostockiej Fundacji Kształcenia Kadr w latach 1990-2009, prezesem Fundacji Innowacyjnej Gospodarki, członkiem Sekcji Mechaniki Płynów Komitetu Mechaniki Polskiej Akademii Nauk. Był także założycielem i pierwszym rektorem Państwowej Wyższej Szkoły Informatyki i Przedsiębiorczości (obecnie Akademia Nauk Stosowanych) w Łomży. Kierował nią w latach 2004 – 2009. Za aktywność na polu badań naukowych został odznaczony w 1978 roku przez Ministra Nauki, Szkolnictwa Wyższego i Techniki. W 2018 r. otrzymał tytuł Honorowego Obywatela Miasta Łomża.
Zmarł 20.05.2022 r. w wieku 87 lat.